Il castello venne costruito nel XII secolo su volere di Bernard de Casac e distrutto nel 1214 da Simon di Monfort. Successivamente ricostruito, durante la guerra dei 100 anni cadde spesso sotto il dominio inglese, per essere definitivamente annesso alla Francia nel 1442 su ordine del re Charles VII. Terminate le guerre il castello venne riconsegnato alla famiglia Caumont, sua antica proprietaria, la quale rinforzerà la struttura difensiva costruendo una nuova torre d’artiglieria, nuove cannoniere, e nuovi edifici per migliorarne il confort. La famiglia Caumont lasciò però il castello per trasferirsi in quello di Milandes, più moderno e facile da raggiungere. Durante tutto il XVII il castello venne abitato raramente e durante la Rivoluzione venne definitivamente abbandonato, iniziando così un periodo di degrado che durerà per tutto il XIX secolo. Nel 1966 venne nominato monumento storico divenendo così oggetto di parecchi restauri. Dal 1985 accoglie tra le sue mura e nel giardino il museo della Guerra del Medio-Evo con una collezione di macchine da guerra a grandezza naturale. Tutte le macchine da guerra sono costruite in legno, alcune non sono riuscite ad arrivate fino a noi ma sono state ricostruite grazie a fonti scritte come miniature, disegni e trattati di ingegneria militare del XIII secolo appartenute ai conti. Tutte le macchine sono perfettamente funzionanti, tra queste si posso ammirare: la grande balestra a torre, la perrière e la bricole, le mangonneau.
A pochi km da Castelnaud si possono visitare i Jardins de Marqueyssac. I giardini appartengono all’omonimo castello, romantici e pittoreschi sono iscritti ai beni culturali e offrono la possibilità di effettuare una passeggiata di più di 6 chilometri tra bossi centenari potati a mano, belvedere, rocaille e corsi d’acqua.
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Itinerario Partenza: Traforo del Frejus
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