Il castello, alto e maestoso, domina la case vittoriane e georgiane della piccola cittadina di Pembroke, circondato e difeso su tre lati dal fiume Cleddau. Di probabile origine romana, ebbe la prima fortificazione nel 1093, per volere di Arnolfo di Montgomery. La parte più antica dell’attuale costruzione è il mastio, costruito nel 1200. Il castello ebbe un ruolo importante nella storia della Gran Bretagna ed è famoso anche perché è proprio tra le sue mura che nacque Enrico Tudor, futuro Enrico VII, re d’Inghilterra, nel 1457. Offre ai visitatori la possibilità di esplorarne antiche stanze, corridoi e torri; percorrerne i camminamenti lungo le alte mura; salire sul mastio, visitare la prigione e di scendere nella Wogan Cavern, grotta naturale già nota ai normanni. Offre, inoltre, una ricca documentazione sulla propria storia. Nel suo vasto cortile erboso è possibile assistere ad eventi, manifestazioni e dimostrazioni di addestramento dei falchi ospitati nel castello.