Si erge a ridosso del Cimitero monumentale del Verano. Fino alla metà del 1800 era considerata Basilica Patriarcale o Maggiore.
La Basilica originale risale al IV secolo, quando l’imperatore Costantino fece costruire la tomba per il martire Lorenzo. Verso la fine del VI secolo, papa Pelagio II fece costruire una seconda Basilica, a tre navate, che inglobava il sepolcro. Fino al IX secolo le due Basiliche coesistettero. Nei secoli successivi la Basilica Costantiniana venne con tutta probabilità abbandonata. Nel XIII secolo Papa Onorio III ampliò la Basilica, trasformando nell’attuale Presbiterio la costruzione di Pelagio. La nuova Basilica fu anche affrescatacon episodi della vita dei Santi Lorenzo e Stefano, entrambi sepolti sotto l’altare maggiore. In piena epoca Barocca la Chiesa subì tutta una serie di trasformazioni che però furono eliminate dall’attento restauro dell’architetto Virginio Vespignani, terminato nel 1864. Il 19 luglio del 1943 San Lorenzo subì un pesante bombardamento da parte degli alleati. La chiesa fu ricostruita e restaurata, ma andarono perduti gli affreschi della parte superiore della facciata. Nel 1957 fu iniziato uno scavo archeologico in corrispondenza del muro del Cimitero del Verano grazie al quale si è risaliti all’antica Basilica Costantiniana.
La Basilica attuale è, quindi, il risultato della fusione di due distinti edifici: il corpo principale corrisponde alla Basilica Onoriana (XIII secolo), mentre il Presbiterio è la Basilica Pelagiana (VI secolo)
Oltre alle tombe di San Lorenzo e di Santo Stefano, la Basilica ospita anche quelle di cinque Papi e di Alcide De Gasperi.
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